智能解魔方机器人

设计人：李生新

指导教师：李策教授 张宁讲师

为了实现机器人对三阶魔方的识别与复原，本次毕业设计完成了一套六臂型智能解魔方机器人系统。系统主要由上位机与下位机构成，上位机采用Raspberry Pi4作为主控制器，使用OV5647摄像头模组作为图像采集与识别的设备；下位机采用STM32系列的单片机作为主控制器，使用六台步进电机作为执行机构。智能解魔方机器人的工作流程为：Raspberry Pi4调用OV5647摄像头模组对魔方六面的色块信息进行采集，将采集到的图像进行边缘分割及二值化，通过颜色阈值对比，得到相对应颜色值，生成色彩信息字符串。色彩信息字符串传入Kociemba算法，通过Kociemba算法解算出魔方还原指令，将还原指令通过HC-05蓝牙模组发送至下位机，下位机解析魔方还原指令后执行相应的动作，实现魔方还原。