负责人：景飞龙

团队成员：张立军 李俊慧 刘文理 梁浩琪 脱奔奔 陈宣  卫鹏娟 卜然 张迪 刘兴斌

指导老师：王燕 汤卫国 徐志刚

获奖情况：甘肃赛区二等奖

作品简介：

1、采摘关键技术：目前国内外研究人员对此投入了大量精力，并且已经取得了一些成果。蔡建荣等在不同条件下采集柑橘图像，采用2R-G-B色差分量，通过Ostu自适应阈值算法进行图像分割，结果表明色差图像本身可以部分消除光照变化的影响，可较好区分目标和背景。对于多果重叠问题，利用T=Sqrt（S*I）形成新的图像提取边界，再结合形态学运算实现分割。可以较好的提取重叠果的边界，进而可以将重叠和粘连部分分开，实现果实的特征提取，最后利用圆形Hough变换提取目标图像的形心坐标及半径，恢复遮挡果形。经验证有95％果实能正确识别。

2、巡检技术：华南农业大学的张智刚、罗锡文等以插秧机为平台进行了基于DGPS的自动导航控制系统的研究。该研究从农业机械DGPS导航控制的实际需要出发，提出了一种多传感器组合定位导航的方法。该方法主要由航向角度的自适应加权融合估计算法和位置信息的Kalman滤波算法组成。在久保田插秧机上建立了多传感器组合定位导航的实验系统。2017年深圳朗驰公司开发了一款用于变电站巡检的轮式机器人，目前该机器人已在全国20多省超过500多所变电站的国家电网公司使用，为打造无人值守的变电站全面助力。